探索UR機(jī)器人 | UR機(jī)器人的操作模式
發(fā)布時(shí)間：2021-12-03 18:40:05 作者：顯揚(yáng)科技
當(dāng)您配置一個(gè)3檔位使動(dòng)裝置、設(shè)置密碼、定義一個(gè)操作模式可配置I/O，或通過(guò)Dasboard服務(wù)器時(shí)，將啟用操作模式。
自動(dòng)模式啟動(dòng)后，UR機(jī)器人只能執(zhí)行預(yù)定義的任務(wù)。如果配置了3檔位使動(dòng)裝置，則移動(dòng)選項(xiàng)卡和自由驅(qū)動(dòng)模式不可用。您不能修改或保存程序和安裝。
自動(dòng)模式防護(hù)停止只能在自動(dòng)模式下激活，因此防護(hù)功能僅在自動(dòng)模式下有效。
手動(dòng)模式激活后，您可以使用移動(dòng)標(biāo)簽，自由飛行模式和速度滑塊編程UR機(jī)器人。您可以修改和保存程序和安裝。
*只有當(dāng)未配置3檔位啟用設(shè)備時(shí)。
**運(yùn)行頁(yè)面上的速度滑塊可在設(shè)置選項(xiàng)卡啟用。
***如果配置了3檔位啟用設(shè)備，則除非激活手動(dòng)高速，否則UR機(jī)器人將以手動(dòng)降低速度運(yùn)行。
通用機(jī)器人機(jī)器人未配備3位啟用裝置。如果風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估需要設(shè)備，則必須在使用UR機(jī)器人之前將其連接。如果未配置3檔位啟用裝置，則在手動(dòng)模式下不會(huì)降低速度。
在選擇自動(dòng)模式之前，任何暫停的防護(hù)措施必須返回到完整功能。只要有可能，手動(dòng)操作模式應(yīng)在保護(hù)區(qū)外的所有人員進(jìn)行。用于在操作模式中切換的設(shè)備必須放置在受保護(hù)的空間之外。UR機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，用戶(hù)不得進(jìn)入安全防護(hù)的空間，除非配置了自動(dòng)模式安全防護(hù)輸入。
使用操作模式安全輸入
1.在安裝選項(xiàng)卡中，選擇安全I(xiàn)/O。
2.配置操作模式輸入。要配置的選項(xiàng)將出現(xiàn)在下拉菜單中。
3.當(dāng)操作模式輸入為低時(shí)，機(jī)器人處于自動(dòng)模式，當(dāng)操作模式輸入為高時(shí)，機(jī)器人處于手動(dòng)模式。
注意：物理模式選擇器（如果使用）必須完全符合ISO10218-1：第5.7.1條的選擇。
使用PolyScope
1.設(shè)置一個(gè)密碼（見(jiàn)21.3.2）在操作模式間進(jìn)行切換。
2.要在模式之間切換，請(qǐng)?jiān)跇?biāo)題中選擇配置文件圖標(biāo)。
注意：當(dāng)啟用3位啟用設(shè)備的安全I(xiàn)/O配置時(shí)，PolyScope自動(dòng)處于手動(dòng)模式。
使用儀表板服務(wù)器
1.連接到儀表板服務(wù)器。
2.使用設(shè)置操作模式命令。
•設(shè)置自動(dòng)操作模式
•設(shè)置操作模式手動(dòng)
•清除操作模式
3檔位使動(dòng)裝置
當(dāng)配置3檔位啟動(dòng)裝置并且操作模式處于手動(dòng)模式時(shí)，只能通過(guò)按下3檔位啟用裝置來(lái)移動(dòng)UR機(jī)器人。連接和配置三檔位啟用設(shè)備可使自動(dòng)模式防護(hù)停止。3檔位啟用裝置對(duì)自動(dòng)模式?jīng)]有效果。
手動(dòng)高速
此按住保持運(yùn)行功能，手動(dòng)高速允許工具速度暫時(shí)超過(guò)250mm/s。只有當(dāng)您的UR機(jī)器人處于手動(dòng)模式并且配置了3位啟用設(shè)備時(shí)，它才可用。如果配置了3位啟用設(shè)備，但未按下，在手動(dòng)模式下，機(jī)器人將進(jìn)行防護(hù)停止。在自動(dòng)模式和手動(dòng)模式之間切換需要完全釋放3位啟用設(shè)備，然后再次按下以允許UR機(jī)器人移動(dòng)。
注意：當(dāng)使用手動(dòng)高速時(shí)，使用安全關(guān)節(jié)限制或安全平面來(lái)限制UR機(jī)器人的移動(dòng)空間。
顯揚(yáng)科技專(zhuān)注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺(jué)設(shè)備、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，使命是“讓人類(lèi)高效地用好機(jī)器人”。目前，顯揚(yáng)科技自主研發(fā)的三維機(jī)器視覺(jué)兼容多種品牌的機(jī)器人并已成功應(yīng)用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業(yè)。此外，顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人、海康工業(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛(ài)普生Epson工業(yè)機(jī)器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤(pán)、robotiq腕部相機(jī)、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī)、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù)。
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